JNER:三维锁骨机器人外骨骼训练对慢性脑卒中的随机临床对照研究

锁骨爱国运动障碍是中都风后长期以来残障的最常见理由之一，鉴于其对日常生活户外活动（ADL）的制约，锁骨爱国运动障碍尤其成问题。物理学外科手术和爱国运动有利于中都风后的爱国运动稳定下来，从而稳定下来特功能性，并根据残余神经系统可塑功能性改变大脑皮层重一组。已经推论，体能专业训练的数量和高强度、作准备的层面，以及侦查建构的专业训练，在积极制约神经系统可塑功能性波动特别起着至关重要的关键作用。除了透过大量具体体能专业训练高难度的内在并能，怪兽介导的外科手术可以顺利地与虚拟世界（VR）技术相结合，使病变能够在越来越环境保护、越来越丰富的状况中都来进行专业训练，从而有良机体能专业训练特功能性功能性爱国运动和日常户外活动，而这些户外活动在的医院状况中都不可或不可体能专业训练。基于三维空间、侦查建构和越来越自然的爱国运动的角质层怪兽专业训练或许在ADL的稳定下来和锁骨特功能性的有所改善特别透过低的益处。

虽然怪兽基本功能康复已被推论对中都风康复适当，但在来进行怪兽专业训练后，日常生活户外活动中都的特功能性有所改善也有限。为了实现这一期望，在本研究成果中都，我们比较了在期望建构专业训练中都运运用于多腿部特功能性角质层来进行的怪兽专业训练与常规物理学外科手术方案在临床研究和特功能性结果特别的，两者在高强度和短时间特别有所不同。作为该研究成果的第二个期望，分析了角质层怪兽系统所含的爱国运动认知量度的并能，即运运用于基线时收集的各别怪兽脊椎动物标记物计算康复结果的并能。本文发表在《J NeuroEngineering Rehabil》。

在26名慢功能性薨中都后病变中都来进行了一项平行一组随机临床研究试验。病变被随机分为两一组，分别接受怪兽或手工外科手术。主要结果是Fugl-Meyer分析（FMA）受试者锁骨部分的投篮波动。作为次要结果，运运用于专供设计者的双脚特功能性受试者，双脚户外活动测试（BAT）来进行锁骨特功能性分析。所含了两个怪兽效率测试方法，目的是监测康复现实生活，并报告怪兽一组外科手术同一短时间怪兽脊椎动物标记物与外科手术后临床研究有所改善错综复杂的相关系。病变在每个怪兽基本功能康复阶段来进行两次专业训练和一次分析体能专业训练。病变舒适地坐在46英寸LCD屏幕同一短时间的客厅上，屏幕间距为1米，穿着立体眼镜，右（损害）锁骨穿着L-EXOS角质层。对于坐在自己婴儿车上的病变，为了不干扰L-EXOS，复旧除了右扶手椅。调整L-EXOS的倾斜度，使其舒适挂合并适当支撑病变的锁骨。

研究成果流程

L-EXOS是一种肌腱液压的怪兽角质层，其特功能性是由五个垂直腿部一都由的一系列爱国运动学，其中都同一短时间四个腿部是液压的：同一短时间三个垂直轴在爱国运动学上是相正交的（两个接两个），以建模具有生命体肩部有所不同垂直中都心的球形腿部的爱国运动学，结论第四轴与肘腿部一一对应，第五轴与同一短时间臂一一对应（仅有感官），以而无须手脚旋同一短时间旋后。L-EXOS的特功能性是远程放置电机，通过运运用于肌腱终端，可以巧妙地将角速度终端到所处电机的腿部，从而大幅提高减低自由爱国运动时的惯功能性，该腿部具有零齿隙、低摩擦和低重量。由于采用了这些技术解决方案，L-EXOS可以对腿部和前端指派器位置来进行可靠、平滑的量度。这两个专业训练体能专业训练是在虚拟世界建模状况中都来进行的，专供设计者运用于稳定下来中都风时的驶出和操控特功能性，并在怪兽的适应功能性协助下指派。这些体能专业训练的目的是呈现出抓起的特功能性功能性侦查，能够美感-爱国运动相互合作和作准备手臂的空间爱国运动。

手动外科手术和康复外科手术

两一组病变的临床研究和特功能性大多有相当大有所改善（p < 0.01）。越来越详细地说，在FMA的近端部分捕捉到到怪兽一组有相当大低的有所改善（p < 0.05）和完成BAT侦查所需短时间的减低（p < 0.01). 多线功能性回归分析指出，基线时的怪兽脊椎动物标记物与FMA评分（R2）波动错综复杂存在相当大相关功能性 = 0.91，p 

怪兽一组所有高难度（中都柱）、同侧高难度（右柱）和对侧高难度（左柱）的怪兽效率标准普尔。

无论是薄高难度还是精巧高难度侦查，RG一组在指派ADL侦查时的指派短时间（通过特功能性功能性BAT受试者量度）都比CG一组相当大提高。捕捉到到的两一组错综复杂的差异仅有体现在BAT受试者的短时间指派上，而不是数量级上，可以用两个理由来解释：（1）定受试者达式（如短时间）的量度在检测侦查指派的波动特别比定功能性表达式越来越可靠（2）ADL表现的有所改善或许不一定仅有仅有是由于爱国运动数量级的整体有所改善，此外，采取代偿功能性爱国运动方针对特功能性稳定下来也有一定关键作用。所含的怪兽标准普尔可以作为计算拟议的怪兽介导外科手术后锁骨近端临床研究波动的重要脊椎动物标志物。爱国运动平滑度的分析方法量度在分析感觉爱国运动缺陷和爱国运动进修特别起着重要关键作用，可作为中都风病变爱国运动稳定下来的适当测试方法。

与手动物理学疗法相比，基于角质层的怪兽锁骨外科手术或许会带给越来越好的康复特功能性结果。怪兽效率可以代表锁骨稳定下来的计算测试方法。这些结果有望在实施个功能性化怪兽外科手术特别发挥潜在的关键作用。

Frisoli, A., Barsotti, M., Sotgiu, E. et al.A randomized clinical control study on the efficacy of three-dimensional upper limb robotic exoskeleton training in chronic stroke.J NeuroEngineering Rehabil19, 14 (2022).